Kolloquiumsvortrag: IMU/GNSS Tightly Coupling mit GNSS-Ambiguitätenfixierung

Die grundsätzlichen Vorteile einer eng-gekoppelten IMU-GNSS-Sensorfusion ("tighly coupled") sind in der Wissenschaft hinlänglich bekannt, dennoch dominieren in der Praxis weiterhin lose gekoppelte Systeme ("loosely coupled"), mutmaßlich aufgrund der höheren Robustheit. Anhand eines Realdatensatzes (MEMS-IMU, GNSS, Odometrie) mit schwierigen GNSS-Empfangsbedingungen werden Methoden der robusten Parameterschätzung im Kontext einer eng-gekoppelten Kalman-Filterung beleuchtet. Es wird gezeigt, dass die Erfolgsrate der GNSS-Ambiguitätenfixierung bzw. die Robustheit der Positionierung hiervon deutlich profitieren können. Als Ausblick regt der Vortrag zur Diskussion an, ob und wie eine enge Kopplung mit visuellen Sensoren denkbar ist.